Bir eylemin ahlâk açısından iyi olmasını, iradenin doğrudan doğruya ahlâk yasası tarafından belirlenmesine bağlayan Kant, iradeyi belirlemesi gereken bu yasanın nasıl olması gerektiğini bulmaya çalışır. İnsanın varlık yapısı, duyulur doğa tarafından da belirlendiği için, ahlâk yasası insan için bir buyruk (imperatif) şeklinde kendini gösterir. Doğa yasaları buyruk olamazken, pratik yasalar daima buyruk şeklindedir. Her buyurulan eylem, ya ulaşılması istenen bir amaç bakımından ‘iyi’dir ya da ‘kendi başına iyi’dir. İlk durumda eylem, söz konusu amaç için bir araçtır ve bu niteliğiyle sadece yararlıdır. Diğer durumda ise bir araç değil, kendisi bir amaçtır ve bu niteliğiyle gerçek anlamda iyidir. Demek ki pratik yasaların konusu ya yararlı eylemler ya da iyi eylemlerdir. Buna bağlı olarak buyruklar da iki türlüdür. Bunlardan ilki yararlı eylemi isteyen buyruklar, yani koşullu (hipotetik) buyruklardır. Zira bunlar bir amaç tarafından belirlenmiştir. Diğeri ise iyi eylemi isteyen buyruklar, yani koşulsuz (kategorik) buyruklardır. Zira bunlar herhangi bir amaçtan bağımsız, hangi durumda olursa olsun geçerli olan buyruklardır.