Dünya’nın küre şeklinde olduğunu ilk öne süren İyonya’lı filozof Pitagaros olmuştur. Daha sonra Aristotales, Dünya’nın ay üzerine düşen gölgesinin daire şeklinde olduğunu belirterek, bunu yerkürenin yuvarlaklığının kanıtı olarak göstermiştir. 16. yüzyılda Kopernik’in, daha sonrada Keppler’in çalışmaları Dünya’nın biçimi ve hareketleri ile ilgili önemli bilgilere ulaşmamızı sağlamıştır.