Endüvi dönerken fırçaların altından geçen kolektör dilimlerine bağlı olan endüvi bobinlerinin akımının yön değiştirmesi ve endüvi sargılarında endüklenen alternatif akımın fırçalar yardımı ile doğru akıma dönüştürülerek dış devreye aktarılması işlemine ne ad verilir?