Sulu boyayı Üst Paleolitik Çağ mağara resimlerine kadar dayandırmak mümkündür. İnsanlar, pigmentleri su ile karıştırıp parmaklar, tüyler aracılığıyla mağara duvarlarına uyguladılar. Antik Dönem’de Mısırlılar tapınak ve mezar duvarlarını süslemek için su ile çözünen boyalar kullandılar. Papirüs üzerine de yine su ile çözünen boyalar kullanarak resim yaptılar. Fakat modern anlamdaki sulu boya resimleri Uzak Doğu ve Orta Doğu’da ortaya çıktı. Batılı sanatçıların sulu boyayı kullanması 1400’lü yılların sonlarına denk geldi. 19. yüzyılda çok popüler olan, kimi sanatçılar tarafından reklam posterleri için kullanılan teknik ise guajdır.