Afrika kıtasının iç kesimlerinin keşfi İskoçyalı bir misyoner olan David Livingstone tarafından yapıldı (1842). Livingstone bu gezileri sırasında 1851 yılında Zambezi Nehri’ni (Zambia ile Zimbabwe arasında) buldu ve nehri takiben Afrika’nın daha da iç kesimlerine giderek Viktoria S¸elalesi’ne ulaştı.