Galileo tarafından geliştirilen bu yaklaşım daha sonra Newton tarafından genelleştirilerek 1687 yılında yayınlanan Doğa Bilimlerinin Matematik Prensipleri (Philosophia Naturalis Prencipia Mathematica) ya da kısa adıyla Principia başlıklı makalesinde birinci hareket yasası olarak ifade edilmiştir. Bu yasaya göre; bir cisme dışarıdan bir kuvvet etki etmedikçe, cisim duruyorsa durgun kalmaya devam eder, hareketli ise sabit bir hızla doğrusal hareketini sürdürür.