Cervantes’in Don Kişot’uyla şövalye romanlarını hicvetmesinden önce, XVI. yüzyılın ortalarında pikaresk roman ortaya çıkar. Avare, gezgin serseri anlamına gelen le picaro bu romanlara adını veren marjinal tiptir. Düzenin dışında ve gerçekçi bir hayatı olan bu tiple, Lazarillo de Tormes’un Hayatı (La Vie de Lazarillo de Tormes) adlı eserde, Mateo Aleman’ın Guzman d’Alfarache’ında ve Quevedo’nun El Buscon adlı ünlü İspanyol pikaresk romanlarında karşılaşılır. Bu romanlar, XVIII. yüzyılın ünlü romanlarına kaynaklık etmişlerdir: İngiltere’de Daniel Defoe’nun Moll Flanders’i (1722), Fielding’in Tom Jones’u (1749); Fransa’da Lesage’ın Gil Blas (1715- 1735) ve Diderot’nun Jacques le Fataliste’i (Kaderci Jacques, 1765) ile Marivaux’nun Le Paysan parvenu (Sonradan Görme Köylü 1734-1735) adlı romanları pikaresk karakter taşır.