İlk diplomatik faaliyetler hakkındaki en elle tutulur delillere Doğu Akdeniz topluluklarında rastlıyoruz. Mezopotamya şehir devletleri arasındaki anlaşmaların kayıtları İÖ. 2850 yılına dayanmaktadır.

Tarihin bilinen ilk yazılı barış anlaşması Hititler zamanından kalmadır. Hititlerle Mısırlılar arasındaki Kadeş Savaşı sonunda İÖ. 12. yüzyılda akdedilen anlaşmanın yazılı bulunduğu tabletler İstanbul Arkeoloji Müzesi’nde bulunmaktadır.

Güvenilir bilgi sahibi olduğumuz ilk diplomatik sistem Antik Yunan’da geliştirilmiştir. Eski Yunan diplomasisinin İÖ.700 yıllarındaki ilk izlerini edebiyatında, özellikle dünyanın diğer bölgelerine gezileri anlatan ve devletlerarası ilişkilere de değinen İlyada ve Odysseia’de bulabiliriz. Diğer bir kaynak da Yunan tarihinin son dönemini anlatan Thucydides’dir.

İlk olimpiyatlar ve diğer festivaller sırasında ilan edilen genel mütarekelerin devletler arası iş birliği anlaşmalarının yapılmasına imkân vermesi, Amphytrion İttifakının uluslararası nitelikler göstermesi gibi hususlar diplomasinin kurumlaşmasının başlangıcı sayılır.

İlk diplomatlar diyebileceğimiz habercilerin mitoloji tanrıları ve özellikle tanrıların habercisi Hermes tarafından korunduğu varsayılırdı. Dokunulmazlıkları olduğu için haberciler savaş zamanında temasları sağlayan tek vasıtalardı ve elçilerin güvenle seyahati için yol açarlardı. Yunanlıların, presbys, keryx ve proxenos diye adlandırılan üç çeşit temsilcileri vardı. Bir çeşit konsolos sayılabilecek proxenos’lar ise yabancı şehirde sürekli ikamet eden, fakat gayri resmî sıfatla kendi şehirleri için aracılık yapan temsilcilerdi.

Roma Hukuku’ndaki mukavelelerle ilgili kurallar, özellikle girişilen yükümlülüklerin kutsallığı (pacta sund servanda) uluslararası anlaşmaların temel ilkelerinden birini oluşturmaktadır

Özellikle kendine özgü propoganda, istihbarat ve rüşvet yöntemleriyle komşularına üstünlük sağlamaya dayalı bir diplomasi geliştirmiştir.

İslam başından beri habercilerin ve elçilerin dokunulmazlıklarını kabul etmiştir. Casusluk yaparken veya savaş malzemesi alırken yakalanmadıkları sürece yabancı elçilere güven esastı ve kendilerine özel geçiş belgeleri verilmiyordu. Esasen ilk zamanlarda “elçilik” basit bir habercilik işlevinden öteye geçmiyordu. Diplomasi, savaş ilanı, esir değişimi ve mütareke yapılması faaliyetlerinden ibaretti.

Hükümdarlar arasında elçi değişimi dışındaki alt düzey diplomatik temaslarda kullanılan önemli bir araç bir nevi pasaport denilebilecek “aman”dı. Aman sahibine İslâm diyarlarına girme olanağını verir ve yetkili makamların korumasını sağlardı. Aman resmî veya gayrıresmî olabilirdi.

Orta Çağ’da diplomasi esas olarak kilise etrafında gelişti. Papalığın o zaman oluşturduğu farklı diplomatik sistemin de modern diplomasiye belirli katkıları olmuştur. Kanonik (kilise) hukukçularının Papa’nın elçilerinin statüleri, imtiyazları ve davranışları konularında geliştirdikleri kurallar daha sonra seküler alanda da uygulama bulmuştur.

Latince ambactiare, ‘bir göreve gitmek’ kelimesinden gelen bu terim çeşitli elçileri ifade ediyordu. Mutlaka hükümdarların elçileri için değil de prensler veya herhangi iki farklı ülkede yaşayan kişilerin aracıları için de kullanılan Ambaciatore (Büyükelçi) veya Fransızcasıyla Ambassadeur gönderme uygulaması 13. yüzyılda İtalya ve Fransa’da yaygındı. 15. yüzyıl sonuna gelindiğinde bu terim seküler hükümdarların elçileri için kullanılırken Papalığın elçileri legate veya nuncii diye adlandırılıyordu.

Modern diplomasinin ilk temelleri Rönesans döneminde atılmıştır. 14. yüzyıl sonları ve 15. yüzyılda Kuzey İtalya’da, kendi aralarında ve Papa ile Kutsal Roma imparatoru nezdinde sürekli büyükelçi bulunduran Venedik, Milano ve Mantua şehir devletleri tarafından başlatılmış olan mukim büyükelçi değişimi uygulaması 15. yüzyılda İtalya’nın diğer bölgelerinde de kural hâline gelmiş, 16. yüzyılda da Kuzey ve Batı Avrupa’da yayılmıştır.

Elçinin yegâne görevinin hükümdarının çıkarlarına hizmet olduğu ilkesi ön plana çıkmıştı. Yeni sistemde yer alan büyük devletlerin amacı birbirlerine karşı üstünlük sağlamak değil ortaklaşa oluşturdukları sistemin içindeki yerlerini korumaktı. 

Dokunulmazlık kuralının başlıca gerekçesi, o zamanın zor koşullarında seyahat etmek zorunda olan elçilerin güvenliğinin sağlanmasının hem gönderen hem kabul eden için olmazsa olmaz bir şart olmasıydı ki bu doğal olarak karşılıklılık ilkesinden güç alıyordu.

Resmî törenler geçici elçiliklerin ve mukim elçilerin diplomatik statü ve faaliyetleri için dokunulmazlıklar kadar önem taşımaktaydı. İlk Çağlardan itibaren törenler elçileri hem yollayan hem kabul eden hükümdar ve devletler için karşılıklı güç ve nüfuzlarını sergilemek gibi pratik bir amaca hizmet etmiştir.

Viyana Kongresi’nin mimarlarından Avusturyalı muhafazakar devlet adamı Klemens Metternich,genel olarak kabul edilen bir diplomatik lisan olmaması hâlinde karışıklığın hüküm süreceğine ve mukim büyükelçilik uygulamasının amacının ortadan kalkacağına inanır.

19. yüzyılda, dünyanın değişimine paralel olarak diplomasi de önemli değişiklikler geçirmiştir. Avrupa’da gücün saraylardan kabinelere, bakanlıklara geçmesi süreci tamamlanmış, yüzyıl sonunda devletlerarası toplantılarda krallara rastlanmamaya başlanmış, dış politika giderek demokratikleşme yoluna girmiştir.

1853’te Komodor Matthew Perry ve ufak bir Amerikan savaş gemisi filosunun Yedo limanına varışıyla Japonlar iki yüz yıllık içe dönüklüklerinden vazgeçerek topraklarında Batılı konsoloslukların açılmasına rıza göstermişlerdir.

19. yüzyıl boyunca ticaret ve finans diplomasinin hem amacı hem aracı hâline gelmişti. İngiltere için dış politika ile ticaret eş anlamlıydı.Belirli bir süre muazzam bir ülkeye, yani Hindistan’a hükmeden Doğu Hindistan Kumpanyası’nın (East India Company) 1600’de Londra’da bir grup tüccarın girişimiyle kurulmuş ve Doğu Hint Adaları’ndaki ticaretin monopolünü elde etmişti. 

Okuma yazma oranının artması, kitle gazetelerinin çoğalması, halk tarafından seçilen parlamentoların, yani meşruti sistemin yayılmasıyla,dış işleri bakanları ve diplomatlar, bir yandan faaliyetleri hakkında başkentlerde hesap verme durumuna giriyorlardı.