Yetersizlik kişinin, bir işi ya da şeyi yapamaması, bir işlevi yerine getirememe­si durumu, belirli bir şekilde davranmada sınırlı kapasite olarak tanımlanmaktadır. Örneğin, kişi, yetersizliğe bağlı olarak normal işiten bir birey gibi işitemeyebilir ya da yürümesinde so­run olmayan bir birey gibi yürüyemeyebilir. Engel ise bireyin yetersizliği yüzünden çevresinin ya da toplumun beklentilerine karşılık verememesi nedeniyle çevresiyle etkileşiminde sınırlılık ya da sorunlar yaşamasıdır. Birtakım çevresel düzenlemeler ve engelli bireye kazandırılabilecek birtakım beceriler ile yetersizlik durumunun engel durumuna dönüşmesi önlenebilir.