Erikson’un psikososyal gelişim kuramı insan gelişimini anlamak için faydalı bir çerçeve sunsa da yetişkinlik dönemini açıklamak bağlamında eksik kaldığı düşünülmektedir. Robert Peck, yetişkinlik döneminde kişinin, Erikson’un belirlediği yaşam krizlerinden daha fazlasını yaşadığını düşünmektedir. Orta yetişkinlik ve geç yetişkinlik hayatına özgü zorluk ve sıkıntılar için Peck 7 aşamalı bir yetişkin gelişimi teorisi oluşturmuştur.