Merkezî sinir sisteminden çevre yapılara sinyal taşıyan motor sinirler de iki ana kola ayrılır. İskelet kaslarına sinyal taşıyan sinirlere somatik motor sinirler denir. Organlara sinyal taşıyan sinirlere ise otonom sinirler denir. Otonom sinirler kendi içinde, sempatik ve parasempatik olmak üzere, yine iki ana dala ayrılır.